翼竜（よくりゅう・PterosaurまたはWinged lizard）は、中生代に生息していた空を飛ぶ生物。爬虫類主竜類（主竜形類）に含まれる。 なお、恐竜も主竜類に含まれるが、翼竜と恐竜は三畳紀中期（あるいはそれ以前）に分岐した別のグループである。鳥類との類縁関係はない。 代表的な種はランフォリンクス、プテラノドン、ケツァルコアトルスなどが知られている。翼竜も恐竜と同様に白亜紀末の大量絶滅の際に絶滅した。翼竜が最初に発見されたのは1784年のイタリアだったが、当初は空を飛ぶのではなく水生の爬虫類と考えられていた。初めに翼竜が空を飛ぶ動物だとしたのは、19世紀のフランスの博物学者ジョルジュ・キュヴィエである。これまでに60以上の属が発見され、大きさも小鳥ぐらいの大きさから翼開長12mを超えるものまで様々である。どれも大きな頭部と翼、それに対して小さな胴体をもつ。翼は膜構造であったと考えられている。つまり、長く伸びた前足の指によって薄い膜を広げているという、コウモリの翼に似た構造である。ただし、コウモリであれば親指以外の全ての指が膜を支えているのに対し、翼竜の翼は小指と脚の間だけに膜が張っている。翼から独立している指の数が多かったのでコウモリよりずっと自由に物をつかめたはずだが、指1本だけで膜を支えた翼では飛行の自由さなどの点でコウモリには及ばないものであったと思われる。体重は非常に軽く、翼開長12mに及ぶケツァルコアトルスでも50kgほどだったとみられる。ただし、「十分はばたけるだけの筋肉は持たなかったのではないか」「翼が膜構造であるために嵐などの強風の中では翼が破れて飛行出来なかったのではないか」という説もある。三畳紀からジュラ紀にかけてはランフォリンクスなど、小型で尾の長いものが多かったが、白亜紀にはプテラノドンやケツァルコアトルスなど大型で尾の短いものばかりになった。この頃には鳥類が飛行を始めていたようなので、それと差別化して異なるニッチを占めるようになったためであるとも言われている。